Базовая отладка роботизированной руки: заставить робота двигаться
Недавно собранная роботизированная рука подобна ребенку, который учится ходить; сначала вам нужно научить его основным движениям. Первым шагом является калибровка системы координат.-с помощью подвесного пульта обучения отметьте три опорные точки на рабочем столе термопластавтомата (например, центр формы, положение-подбора и положение размещения), чтобы установить пространственную систему координат для робота. Далее выполните:
Тестирование движения суставов: перемещайте каждый сустав по отдельности, наблюдая, не мешает ли диапазон движения машине для литья под давлением (например, не сталкивается ли роботизированная рука с формой при вращении). Наконец, установите:
Скорость движения: изначально рекомендуется установить ее на уровне 30–50 %, постепенно увеличивая скорость по мере того, как робот становится более опытным.
Совет: Установите красную лазерную указку на конце роботизированной руки. Включение лазера во время отладки обеспечивает более четкое представление о том, совмещена ли траектория захвата-с полостью пресс-формы.
Программирование-Pickup: заставляем робота думать
Программа — это «мозг» робота, а основная логика — «подожди-выбери-место-возвратись». Возьмем в качестве примера шестиосный роботизированный манипулятор:
Ожидание сигнала: установите инфракрасный датчик или интерфейс ввода-вывода. Как только термопластавтомат завершает процесс открытия формы, отправляется сигнал, и робот начинает выполнение программы подбора деталей.
Действие по-сбору деталей: разбито на пять этапов: «Приближение к форме (медленная скорость) → Открытие захвата → Вставка в полость → Закрытие захвата → Подъем продукта». Для каждого шага требуется настройка параметров ускорения и силы (например, установка силы закрытия захвата на уровне 2–5 Н, чтобы избежать повреждения продукта).
Действие по размещению: установите координаты размещения в соответствии с последующими процессами (например, упаковкой и обрезкой). При использовании конвейерной ленты время размещения необходимо рассчитывать синхронно со скоростью конвейерной ленты.
Выполнение цикла: добавьте в конце программы команду «Возврат в исходное положение» и установите условия цикла (например, «Продолжить работу до тех пор, пока не будет получен сигнал остановки»).
Пример из практики. Фабрика игрушек сократила время-сбора деталей для одного продукта с 4,2 секунды до 2,8 секунды за счет оптимизации программы-сбора деталей, что увеличило ежедневную производительность на 37 %.
Настройки защиты безопасности: выполнение операции «нулевой риск»
Безопасность имеет первостепенное значение при сборе деталей робота. Требуется двойная защита:
Аппаратная защита: установите оптические датчики за пределами рабочего диапазона роботизированной руки. Когда персонал входит в опасную зону, датчики посылают сигнал о немедленной остановке роботизированной руки.
Software protection: Set the "emergency stop button" in the program to have the highest priority (even if the emergency stop is pressed during program execution, the robotic arm will stop within 0.2 seconds), and add a "collision detection" function (automatically stop the robotic arm when the force exceeds a set value).
Напоминание: на этапе отладки рекомендуется надевать защитный шлем и очки, а специальный человек будет контролировать процесс, чтобы избежать неожиданных движений роботизированной руки из-за ошибок программы.
